现场更换tcp
1) 现场机器人更换工具后,如果能准确获取新的tcp,则所有机器人点位不用修改,程序使用新的tcp,所有轨迹保持不变
2) 如何更换工具后快速获取新的tcp?
3) 重新制作tcp当然可以
4) 有没有更快的方法?
5) 在更换tcp前,找好参照物,并示教记录当前位置(使用原来的tcp,原来的tcp要准)
6) 更换工具后,移动机器人,使得希望的新tcp和原来一样姿态贴近参考点并示教(依旧使用老的tool示教)
7) 使用以下代码
向后处理程序
1. 新建例行程序的时候,如下选项是做什么的?
2. 向后处理程序,当其他程序调用该程序,并且使用示教器后退键时,程序执行backward部分。正常使用机器人不运行backward部分
3. 在新建程序时,选上上图选项,就会在例行程序内加入下图效果
4. 编写如下程序如下,backward部分就是其他程序调用该程序时倒退执行的代码,注意,如果有MoveC,点位不需要交换,如下图
5. 建立程序如下:
此时如果点击上图后退按钮,机器人执行的是r_circle程序内的backward部分,并且直接执行完全部backward部分
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