ABB工业机器人现场更换tcp及向后处理程序

现场更换tcp

1） 现场机器人更换工具后，如果能准确获取新的tcp，则所有机器人点位不用修改，程序使用新的tcp，所有轨迹保持不变

2） 如何更换工具后快速获取新的tcp？

3） 重新制作tcp当然可以

4） 有没有更快的方法？

5） 在更换tcp前，找好参照物，并示教记录当前位置（使用原来的tcp，原来的tcp要准）

6） 更换工具后，移动机器人，使得希望的新tcp和原来一样姿态贴近参考点并示教（依旧使用老的tool示教）

7） 使用以下代码 

向后处理程序

1. 新建例行程序的时候，如下选项是做什么的？

2. 向后处理程序，当其他程序调用该程序，并且使用示教器后退键时，程序执行backward部分。正常使用机器人不运行backward部分

3. 在新建程序时，选上上图选项，就会在例行程序内加入下图效果

4. 编写如下程序如下，backward部分就是其他程序调用该程序时倒退执行的代码，注意，如果有MoveC，点位不需要交换，如下图

5. 建立程序如下： 

此时如果点击上图后退按钮，机器人执行的是r_circle程序内的backward部分，并且直接执行完全部backward部分