2021年10月17日，全球首个“智慧零碳”码头——天津港北疆港区C段智能化集装箱码头正式投产运营。这个历时1年零9个月，总投资达60亿元的新码头，在充分发挥了港口圈顶尖供应商（华为、中国移动、徐州重工、振华重工、中远海运等）的优势后，打造了众多“全球首个”。
“智慧零碳”码头的“76项发明创新，攻克的13项世界级难题”让港口圈的媒体陷入了甜蜜的“素材爆炸”烦恼，编辑们一度写到黑白颠倒、颈椎病复发、腰间盘突出。另一边自动驾驶圈的媒体却异常无感，编辑们寥寥几笔带过后继续像往常一样，徜徉在头部L4自动驾驶公司虚虚实实的新闻素材中。
“智慧零碳”码头的76台L4级别人工智能搬运机器人似乎穿了隐身衣，消失在Robotaxi、Robotruck、Robobus的滚滚车辙中。少有人意识到自此之后，主攻港口、矿山等封闭场景的自动驾驶公司悄没声息实现了稳定自我造血，而另一边主攻开放场景的Robotaxi、Robotruck、Robobus等自动驾驶公司竟开始大张旗鼓的降低姿态切入L2辅助驾驶赛道，并掀起了一波声势浩大的瓜分“主机厂爸爸”的高潮。
更少有人了解，这76台人工智能搬运机器人的自动驾驶系统，是由一南一北两家自动驾驶公司提供。而两家的订单，也不是一开始就分配好，而是通过擂台上的一场场正面厮杀以及擂台下的一次次公关谋略，才最终形成了二分天下的现在格局。
持续一年多时间的攻擂守擂，推动了两家公司对各自产品的持续打磨，也让这两家公司成长为港口自动驾驶领域当之无愧的顶流。
来自南方的攻擂方：西井科技
攻擂方诠释了“取智于人、用智予人”才是“智能”与“人”的最优解。
攻擂方诞生于2015年5月，魔都房价暴涨的那个前夜。创始人是一位出生于上海青浦，毕业于悉尼大学的博士，熟悉的人喜欢称呼他为Kenny。朱家角中学门前那条名为“西井街”的石板街，见证了Kenny求学路上的酸甜苦辣。秉承“吃水不忘挖井人”的初心也让Kenny决定将创立的企业命名为：“西井科技”。
西井科技成立之初将研发重心放在类脑芯片上，虽然经过两轮研发迭代后，流片后的类脑芯片"Deepwell"部分性能指标上远超其对标产品——IBM的“Truenorth”。但类脑芯片在关键技术路径上的一些阻碍以及生态体系的不完善，即使是IBM这样的巨头也未能推动其商业化。
Kenny深知，继续沿着这条看不见光明的道路往前走，必将错过其他道路上AI开出的花、结出的果。于是乎，在手握底层芯片能力的时候，西井科技将战略方向转向了应用端。而芯片项目作为战略核威慑，以一种更加稳妥、务实的速度缓缓往前推进。而这种“实”其实已经融入了西井的企业文化中。
多年市场营销经验让Kenny很快捕捉到了港口自动化升级迸发的强大需求，并于2016年末顺势推出了一套智能理货系统。这套系统用摄像头取代人的眼睛，利用深度学习来进行集装箱信息识别、集装箱残损检验等，可以明显提升港口的作业效率，降低人工操作带来的出错率。
而这一套智能理货系统也仅仅用一年时间，就在中国东部沿海数十个港口得到推广应用。在智能理货基础上，西井科技又开发出智慧岸桥、智慧场桥、智慧闸口等系统，形成了一套完整的智慧系统WellOcean。这套系统既让西井科技在港口圈声名鹊起，也让其从此有了稳定的营收来源。
西井科技与自动驾驶的际遇出现在一次与港口的日常交流中，港口运营方无意中提到，要是你们可以提供自动驾驶单车解决方案就好了。港口运营方可能对前来交流的每家供应商都说过这句话，但西井科技这个听者“有意”了。西井科技交流团队回来后，随即对港口单车自动驾驶的需求进行了充分的调研，结论是：未来港口智能化升级中的真需求。2016年底，西井科技自动驾驶团队诞生。
诞生后的自动驾驶团队，犹如开了挂一样。先是2018年1月14日与上海振华重工（港口圈真正的大佬）联合推出自动驾驶集装箱跨运车并进行了公开测试。9天后，在珠海国际货柜码头完成无人集卡作业第一箱。2021年5月，西井科技在泰国林查班码头的6台无人集卡车队在经历暗无天日的测试后正式投入运营。
以上就是擂台赛中的攻擂方背景。2020年的时候，在自动驾驶圈提起西井科技，不少朋友还会愣一下神，疑问道：这是家日本公司?但在港口圈提起西井科技，港区内值夜班的门卫大爷都要竖起大拇指。这可能就是务实与专注精神所带来的低调美呀。
来自北方的守擂方：主线科技
守擂方诠释了：产学研的魅力，依旧无法阻挡。
守擂方诞生于2017年3月，创始人张天雷博士身上拥有“清华”、“百度”的双重标签。2004年，张天雷博士考入清华大学计算机科学与技术系。2013年，张天雷博士加入百度自动驾驶事业部。“清华”、“百度”两者中的任何一个标签放到自动驾驶江湖里也足以掀起一场腥风血雨，而拥有双重标签的选手不正是所谓的"天选之子"。
但是张天雷博士及主线科技身上最耀眼的标签却不是上述两个。当你听到“张天雷博士的老师是自动驾驶泰斗李德毅院士”、“李德毅院士是主线科技的首席科学家”、“主线科技是院士十几年指导下的开花结果”后，你会不由自主的感慨：有的公司出生即在罗马！
成立后的主线科技以北方第一大港天津港为根据地开启了逆天的修仙之法。同年，李德毅院士进驻天津港，成立院士专家工作站，主线科技与天津港正式开启港口无人驾驶项目研发合作；次年2018年4月，主线科技与天津港合作落地“全球首台无人驾驶电动集装箱卡车”。
等到2020年1月，主线科技首次实现了“天津港25台无人驾驶电动集卡的商业交付与编队作业”，该项目又在短短几个月后实现了“去安全员”的重大技术突破，成为“业界首个且唯一完全无人驾驶的港口无人驾驶项目”。同年11月，主线科技向宁波舟山港一次性交付13台无人驾驶集卡，首次实现无人驾驶集卡规模化复制推广。
以上就是擂台赛中的守擂方背景。2020年的时候，提起港口自动驾驶，多数人首先想到的就是主线科技。诞生时的耀眼，成长中的逆天，足以让港口自动驾驶圈内铭记、牢记。
擂台上的刀光剑影
2020年1月，天津港北疆港区C段启动智能化集装箱码头的建设。
对于张天雷的主线团队来说，这个消息令每一位成员兴奋。作为公司成立之初就开始深耕的天津港，刚刚又交付了25台无人集卡，新的码头建设更像是彼此爱情长跑的又一次结晶。这一仗不能说“叫花子捉虱子——十拿九稳”，但也肯定是“照猫画虎——八九不离十”。
天津港在新码头的建设中，负责装船、卸船、转运的水平运输系统没有选用常规的集卡，而是选用一种叫做人工智能运输机器人（Artificial Intelligence Robot of Transportation，ART）的产品。如下图所示，长的特别像一个平板、不分车头和车尾、可以双向行驶、可以蟹形，运输效率甩集卡好几条街，特别适合中国这些繁忙的大港。
（图片来源：网络）
天津港计划采购76台ART，底盘和自动驾驶系统分别采购，自动驾驶系统采购总额接近一个亿。这样一个采购大单，通过简单的招投标就选定一家自动驾驶供应商，一来容易招致闲话，二来不利于良性竞争。所以天津港的策略是：宽进严出，搭建擂台进行比武招亲。第一阶段同时引进两三家供应商来测试并进行考核，第一阶段考核结果将作为第二阶段去留及小规模订单量多少判断的依据，第二阶段的比拼结果将作为决赛圈最后订单的依据。
这里，不得不佩服天津港管理层的智慧和谋略，放手让自动驾驶供应商之间相互良性竞争、厮杀和内卷，自己拿着煎饼果子在旁边坐山观虎斗。最终，提供了最优美自动驾驶系统的供应商将收获金钱的回报，而天津港则用相同的钱最少的时间投入享用了自动驾驶技术开出的最肥美果实，着实是一招双赢的策略。
通过对投标公司的遴选，最终入围第一阶段测试比拼的自动驾驶供应商有三家：主线科技、行云智能和苏州奥杰。你没有听错，苏州奥杰这家主营业务为汽车设计的公司竟然也要来提供自动驾驶系统。这样的对手，别说主线科技重视不起来，就是行云智能也很难正眼相待，当时给人的感觉就是滥竽充数。
随着首批几台ART交付，自动驾驶测试与内卷就此拉开了序幕。你的工程师喜欢欣赏天津港深夜12点的月亮，我的工程师就喜欢欣赏凌晨4点的天津港；你正在进行流畅的跑圈测试，我就可以进行丝滑的避障测试。你派间谍来了解我的传感器配置，我就派线人去侦探你的计算单元配置。大家礼尚往来，一度不亦说乎。
第一阶段测试刚开始时的结果符合天津港和主线科技的预期，主线科技对天津港人文、地理及“小强”的熟悉，让他们很快就在新码头中树立威望。相反，另外两家，都是初来乍到，码头各系统负责人都还没认全，何谈抗衡。但是测试进展到了后半程，苏州奥杰的车跑得越来越丝滑，大有反客为主的态势。
主线科技扶正了眼镜，开始正眼端详这位竞争对手，并隐隐约约觉察到苏州奥杰的背后可能另有高人。为了逼高人现身，主线科技将北京办公室平移到了天津港北疆港区C段。在第一阶段验收考试时，主线科技和苏州奥杰打了个平手，不分伯仲，均顺利进入到第二轮。行云智能万万没想到，自己才是那个陪跑的。
第二阶段在主线科技的步步紧逼下，苏州奥杰背后的男人终于浮出水面，这就是上文介绍的那位来自南方的攻擂者：西井科技。至于西井科技一开始为何要乔装打扮参与这个项目，这可能就属于擂台下不能公开诉说的故事，按下不表。
完全暴露在天津港狂躁海风中的两家自动驾驶公司，不再遮遮掩掩，各自派出最精锐的勇士开启了贴身肉搏之战。有时我因为组合导航产品适配车辆动力学模型的问题挨了你一刀，有时你因为混合固态激光雷达的玄学般故障问题挨了我一剑。但就是在这刀光剑影的十面埋伏中，两家都被迫将自家的产品打磨到极致。
在第二阶段的验收考试中，两家倾其所有未能决出胜负。在双双领到了决赛圈的门票后，两家均转战地下，为决赛圈蛋糕的分配做着最后的一丝努力。
擂台赛的真正胜者
决赛圈蛋糕的分配方案是：主线科技获得了最终60台ART的自动驾驶系统订单，西井科技获得了16台。
单从订单数量上来看，主线科技获得了4/5的订单，怎么瞅都是大赢家。但考虑到主线科技在天津港的得天独厚优势，八九不离十的情况下没有获得全部订单，这似乎也是一种失败。西井科技凭借深厚的技术积淀及港口圈的威望，仅获得了1/5的订单，近看是一种失败。但考虑到半路杀出、人生地不熟却能虎口夺食，远看也是一种胜利。
所以对主线科技和西井科技来说，两者都是胜者，也都不完全是胜者。
从天津港的角度来看，一跃成为全球首个落地基于AI的“智能水平运输管理系统”的港口；一跃成为全球首个规模化商用落地L4级无人驾驶的港口……。打造的全球首个“智慧零碳”码头成为行业内的标杆，在港口的智慧升级改造中起到了引领和示范作用。无论从政治意义还是经济效益上看，天津港都可以称得上是当之无愧的胜者。
但胜者可能远不止于此。
港口、矿山等封闭场景自动驾驶作为鄙视链的底端，一直被“上流社会”鄙夷和排挤。有人认为：“这个场景百亿市场体量在干线物流万亿市场体量下，简直可以忽略，不值一提”；有人认为：“这个场景过于简单，简单到可能都用不到深度学习算法，没有深度学习的自动驾驶是没有灵魂的。”这让我想起当年那英对刀郎的嘲讽：“他的作品没有音乐性，唱刀郎歌的都是农民”。
那英们，前些年跑通了“仓到仓”模式的干线物流自动驾驶，现在依旧只能困在高速主干道上；前些年跑通了“点到点”模式的Robotaxi，现在依旧也只能困在城市限定区域限定道路上。模式跑通的意义是什么、测试里程累积的尽头又是什么？有时是有标准答案的数学问题，有时又是没有标准答案的哲学问题。
所以当疫情影响下的2022年，“活下去”成为无数个体和无数企业的更务实追求后，原先主攻开放场景不可一世的L4自动驾驶公司，原先要革主机厂命的L4自动驾驶公司，竟纷纷排起队，等候在主机厂的访客登记队伍里，以期可以在辅助驾驶的市场里谋上碎银二两。
刀郎们，前些年跑通了港口、矿山等封闭场景的业务模式，近几年又打通了业务链路，目前正着手将方案大规模复制到其他跃跃欲试的港口、矿山。根据低速无人驾驶产业研究所统计，截至2021年年底，国内累计已有超300辆无人驾驶卡车进入港口。而这300台都是码头方真金白银从自动驾驶公司买的，与干线物流自动驾驶公司自掏腰包买来300台Robotruck进行道路测试是“养家”与“败家”的区别。
在业内对自动驾驶落地的信心越来越微弱的时候，在业内对自动驾驶投资的态度越来越谨慎的时候，未来几年封闭场景自动驾驶的大规模落地犹如沙漠中的一汪泉水，支撑着自动驾驶这支探险队走向最终的绿洲。
参考资料
港口里玩无人卡车！这家公司这样撬动数十亿市场
https://mp.weixin.qq.com/s/Y2jd1yyEzP1bUlYv2M7FUHw
谭黎敏：争做人工智能领域的“排头兵”！
https://sghexport.shobserver.com/html/baijiahao/2021/11/04/578008.html
10天落地两项重要应用，西井科技如何走通港口自动驾驶？
https://www.leiphone.com/category/transportation/d1TiRbaM7asYamqj.html
西井科技谭黎敏｜创业3年，掀起类脑智能风暴
https://jiameng.baidu.com/content/detail/43493909516?from=search
孙作雷：商用车无人驾驶的用户培育期已基本完成 | 第四届全球智能驾驶峰会
https://www.sohu.com/a/510412194_114877
张天雷：开启智能物流的大航海时代
https://mp.weixin.qq.com/s/aEvjR5uFqOouH8kTUHwr2A
商业交付破百，主线科技落地全球最大规模自动驾驶卡车车队
https://mp.weixin.qq.com/s/zx399sh90uhMWiaKdeY3Og
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