【案例】国内5大煤矿无人驾驶矿卡应用

矿区无人驾驶正在逐渐从测试走向正式应用！

文｜低速无人驾驶编辑部

近年来，采矿业环境制约趋紧、要素成本上升，通常情况下，矿业公司每年需要支付数百亿元人民币运输费用，有些矿区一年仅运输车队司机的人员成本就高达千万元。矿区无人驾驶需求迫在眉睫，在国内，一些具备前瞻眼光的矿企的已经开始无人驾驶的测试与应用，本文盘点了国内几大煤矿无人驾驶相关应用，供大家参考！

神东布尔台煤矿——无人驾驶运人车

近期，由常州科研试制中心有限公司制造的19座无人驾驶运人车在神东布尔台煤矿厂区地面及井下42煤2盘区专用封闭巷道路试成功！该无人驾驶运人车环境自主感知、智能建模自主避障、自动路径分析、自适应导航、智能预警、紧急停机等多项自主功能，在地面，可依托北斗卫星导航进行精准定位，在井下可依靠前期扫描建模地图数据雷达传感及计算机分析系统进行定位及行走动作。

白音华二号露天煤矿——12台无人驾驶矿用卡车

2020年9月，白音华二号露天煤矿12台无人驾驶矿用卡车全部投入使用，每台核载约50吨物料，行驶速度在12公里每小时，已实现单车中间路段无人运输运行，这一规模在无人驾驶矿用卡车中在国内目前处于首位。

在无人驾驶项目基础上，通过“露天煤矿5G专网项目+无人驾驶项目”还将进行二期建设，使用宽体自卸车线控、自动驾驶、高精度定位、5G高速网络以及云计算五大先进技术，实现无人驾驶车辆夜间及中间路段完全无人稳定运行、定点无人自主卸料、与挖掘机智能对位协同装料，最终实现12台车辆“采－运－排”全过程无人稳定驾驶规模化运用，为北方宽体自卸卡车无人驾驶研究应用提供解决方案。

黑岱沟露天煤矿——10台无人驾驶矿卡

8月20日，在准能集团黑岱沟露天煤矿坑下的南500米无人驾驶试验场地，10台930E电动轮自卸无人驾驶矿用卡车穿梭在两个工作面上，其中，4台无人驾驶卡车正在与4号395电铲配合调试，其余的6台无人驾驶卡车正在与5号395电铲进行编组运行调试。

该项目通过搭建一套包括地面控制中心系统、车地无线通信系统、车载控制系统等完整的无人驾驶控制系统，实现矿用自卸车“装、运、卸”典型作业过程的完全无人自主运行。

“准能集团露天煤矿无人运输作业系统关键技术研究与应用”项目计划于2022年底前完成涵盖黑岱沟露天煤矿和哈尔乌素露天煤矿的10种车型共计165台卡车的改造和统一智能化平台的建设工作，并将与现有的挖掘机、推土机、洒水车等1000余台辅助作业车辆进行协同作业管理。

宝日希勒露天煤矿——5台大型矿用自卸矿卡

今年4月，宝日希勒露天煤矿5台大型矿用自卸矿卡开始试运行，该项目是世界第一个极寒（零下50摄氏度）环境下大型矿用自卸矿卡无人驾驶编组运行项目；国内第一个5G网络下实现大型矿用自卸矿卡无人驾驶编组并与电铲、遥控推土机智能协同作业项目；国内第一个5G网络下实现5台大型矿用自卸矿卡无人驾驶工业性运行项目；国内第一个无人驾驶综合运输效率超过有人驾驶的露天矿无人化项目；国内第一个极寒工况下5G智能遥控驾驶推土机测试及应用，其建立的全新的具有广泛行业适用性的技术规范填补了行业空白。

宝日希勒露天煤矿地处高寒地区，冬季最低气温低于零下50摄氏度，夏季最高气温高于零上30摄氏度，温差达到80摄氏度，属大陆性亚寒带气候，冬季时间长且寒冷。极寒型复杂气候环境露天矿无人驾驶矿卡编组安全示范工程项目依托5G网络环境，对5台220吨矿卡进行无人驾驶改造，与1台遥控推土机、1台电铲和洒水车、平路机、指挥车等辅助作业车辆形成一套完整的露天矿无人运输作业系统。项目采用双控双驾改造技术和无人运输仿真技术，安装了无人驾驶系统和智能调度管理系统，具备全局路径规划、高精定位、自主行驶、智能避障、精准自适应控制功能；安装了耐低温装置与传感器，具备在极寒天气下作业的条件。

伊敏露天矿——4台电动无人驾驶卡车

今年3月底，华能伊敏露天矿无人驾驶单台车以20km/h的速度行驶，运输8车、656立方米，顺利通过效率提升第一阶段目标验收，实现了伊敏露天矿无人驾驶自卸卡车全面提效的第一个里程碑。

2020年初，华能集团设立“伊敏露天矿矿用卡车无人化关键技术研究与示范应用”科技研究项目，通过与科技公司百度、慧拓智能，以及设备厂家北方股份的深入合作交流，并在2020年内陆续完成了线控化改造、静态调试、单车重载闭环测试、夜间测试等环节。2021年2月，开始4车编组测试，生产现场作业安全稳定，为效率提升奠定了良好基础。

为了做好效率提升工作，工作人员认真查找对自卸卡车无人驾驶产生不利影响的因素，制定了车辆自身转向信号报文时钟精度不足、重点部位监测缺失、车辆无姿态监控等问题的解决方案，并对循迹行驶出现深车辙、车铲对位不能自动跟随、车辆到达挡土墙无自适应卸载等问题进行了解决，不断提升车辆的稳定性和可靠性。