凡是机器能够办到的事情，相关的职业迟早都会消失。
我在设计院的时候有描图员这种职业，现在这个职业已经消失，电脑加绘图仪替代了描图员。
那么，书法家这个职业，会不会有一天也被机器代替掉？
我不想直接做出判断，而是想从最简单的用机器写毛笔字开始，一步步向前探讨，看看这条路到底能够走多远，一路上有什么启发？
首先需要做的，是为写字这件事建一个数学模型，这是让机器能够介入的前提。
写字的时候我们具体在做什么？我们在用手控制笔杆的运动。
如果是硬笔书法，笔的运动是一个三维轨迹，字迹本身是二维平面轨迹，加上提笔落笔，压下轻提，就是三维运动了。
速度也是一个因素，写得快与慢是不一样的，因此不是三维的空间轨迹，而是按时间展开的三维轨迹。
毛笔字的情况要复杂一点。
逆锋行笔的时候，笔杆要向与行笔相反的方向倾侧，需要增加前后和左右两个笔杆的姿态维度。另外，有时候还需要捻动笔杆，所以还需要增加笔杆旋转角度这个维度。
所以，毛笔字的书写，可以用六维的时间轨迹函数表示，其中三个维度代表笔杆的位置变化，另外三个维度代表笔杆的姿态变化。
于是，笔杆的六维时间轨迹，就是毛笔字的数学模型了。
如果笔尖蘸的墨多少，墨汁的浓淡，笔尖的调整情况，纸张的种类等等这些初始条件一样，那么笔杆的六维时间轨迹函数就可以和一个毛笔字一一对应。
为了讨论起来简单，我后面就把笔杆的六维时间轨迹函数简称为轨迹函数，或者干脆简称为轨迹。
数学模型有了，现在来确定机器的机械结构。
轨迹函数是六维的，那么机械部分就必须具有六个自由度，我选择六关节工业机器人，现成的六自由度机器。
六关节工业机器人其实就是一只钢铁手臂而已，固定在底座上，你可以把它的六个关节运动，想象为腰部旋转，上臂摆动，前臂摆动，前臂扭转，腕部俯仰以及腕部的旋转。
在机器人的腕部基座上装一个夹具把毛笔固定住，一个写字机器人的主体部分就新鲜出笼了，反正，人拿着毛笔能够玩出的花样，机器人都可以办到。
机器人的控制器可以直接接受六自由度的时间轨迹函数，然后翻译成六个关节的运动轨迹去执行，当然，需要用机器能够理解的格式，这是技术细节问题。
不管这台写字机器最终能够做到什么程度，这样的机械结构都足够满足需要。
剩下的问题是，怎样去获得一个毛笔字的轨迹函数呢？这其实就是机器写字能够走到哪一步的关键，获取的方式不同，机器的表现就不一样。
我想到的最简单的获取方式：是从书法家的书写过程去直接分析轨迹函数。
只需要一个立体视觉系统就可以了，两个固定间距的摄像头，以录像方式拍摄连续照片，把两个镜头同时拍到的一对照片，利用专门的分析软件比较分析，就可以得到笔杆的一个六维数据，再把所有的六维数据按顺序串起来，就是轨迹函数。
下面就是这个写字机器的示意图：
让书法家站在双镜头立体视觉系统面前写字，等待分析出轨迹函数以后，转换成机器人坐标系的函数，传送给机器人控制器，机器人就可以一模一样的照着写出来了，至于怎样去保证蘸墨调笔等初始条件的一致，反正有办法，就懒得具体讨论了。
能够用这样的方法教会写字机器写一个字，就可以用同样的方法教会它写n个字，乃至整幅书法作品。
这个方式获得的是一个复制系统，通过复制书法家的笔杆轨迹，实现对字体的复制，作用上和复印机没有本质差别。
但它建立了一个基础，让我们可以继续向前走，下一步，我们来看看如何让机器学会自己临摹字帖。
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