搞汽车电子,尤其底层软件开发,不能乍见之欢,“熬”的住,方得“自由”。单丝不成线,大家一起搞,可以走的更远。——开心果 Need Car
目前,整车的网络拓扑中,CAN FD的使用已经非常普遍。当然,带来的问题也非常的多。CAN FD在设计之初,就考虑了向后兼容Classic CAN,以便于CAN FD报文和经典CAN报文在同一个局域网内共存。然而,具体到工程的实现,很多细节还需要开发人员把控,确保网络通信的鲁棒性。本文,从经典CAN和CAN FD组网的角度讨论如下几个问题:
1、经典CAN网络加入CAN FD节点,需要注意什么?
2、CAN和CAN FD的ID可以相同吗?
1、经典CAN网络加入CAN FD节点,需要注意什么?
(一)硬件改变
当经典CAN节点升级到CAN FD节点时,需要考虑Transceiver和Controller的选型。
Transceiver选型:
因为CAN FD的数据段支持更高的通信速率(eg:2000Kbps),意味着Transceiver可以进行更快的数(Digital)/模(Analog)信号的转换,所以,如果要支持CAN FD报文,对于CAN FD节点,Transceiver选型中,要选择支持CAN FD的收发器。eg:TLE6250(不支持CAN FD),不能选用,NXP TJA1145(支持CAN FD),可以选用。
Controller选型:
一般,CAN Module(主要指CAN Controller)集成在主芯片中,所以,选择主芯片时,需要选择支持CAN FD通信的芯片。就目前常用的主流芯片(eg:英飞凌、瑞萨、ST等),几乎都支持CAN FD通信。
网络拓扑增加CAN FD节点,不能仅增加一个CAN FD节点,如果仅增加一个CAN FD节点,意味着这个CAN FD节点发送的CAN FD报文,没有对应的接收节点,也就会造成No Ack错误,总线上出现错误帧,如下所示:
2、CAN和CAN FD的ID可以相同吗?
所以,即使ID(IDentifier)相同,CAN和CAN FD报文也不是相同的报文。所以,两者可以在一个网段内共存,且不会影响对应节点的接收,示意如下:
3、采样点对通信速率的影响
CAN通信质量的好/坏,需要合理的采样点保证。不管是CAN或者CAN FD,开发或者测试中,要严格按照需求设置采样点,否则,可能导致节点发送错误帧,影响总线通信。
举例:
在CANoe中设置仲裁段采样点为65%,通信质量如下所示:
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