什么是机构？
机构是由两个或两个以上构件通过活动联接形成的构件系统，用来传递运动和力。
专业术语：
构件：单一零件或多个零件刚性连接而成的一个独立运动最小单元，是组成机构的基本要素。
零件：加工制造的最小单元体。
机构的组成由三部分组成：
①运动副；②运动链；③构件。
运动副
运动副：两个构件直接接触而又能产生一定相对运动的连接。
注意点：两个构件；直接接触；相对运动。
运动副的作用：限制构件之间的相对运动，使相对运动自由度的数目减少，这种限制作用称为约束。
运动副分类：
（1）按运动副的接触方式：高副（点或线接触）；低副（面接触）。
（2）按相对运动的范围：平面运动副；空间运动副。
（3）按运动副引入的约束数目：I级副（1个约束）；II级副（2个约束）；类推。
（4）按运动副接触部分的几何形状：点接触高副；线接触高副；球面副；圆柱副；平面高副；转动副；移动副；螺旋副等。
常见运动副符号：
运动链
运动链：两个以上的构件通过运动副链接而成的相对可动的构建系统。
运动链主要分为：闭式链和开式链。
闭式链：运动链中的各个构件构成首末封闭的系统，在一般机构中，大多采用闭式链。
闭式链又可分为平面闭式链和空间闭式链。
开式链：运动链中的各构件未构成首末封闭的系统，机器人机构大多为开式链。
开式链又可分为平面开式链和空间开式链。
构件
单一零件或多个零件刚性连接而成的一个独立运动最小单元，构件通常分为3类：固定构件（机架）；原动件（主动件）；从动件。
机架：机构中固结于定参考系的构件称为固定构件，用来支承机构中的可动构件（机构中可相对于机架运动的构件)。
主动件：机构中作用有驱动力或力矩的构件，或运动规律已知的构件，是机构中输入运动或动力的构件，又称为输入构件。
从动件：机构中除了主动件外，随主动件的运动而运动的其余可动构件均称为从动件。从动件的运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构。
一般构件表示方法：
总结
总的来说，机构可以理解为由1个机架、1个或多个主动件、若干个从动件组成。
文案来源：时光工作室签约写手——夏至
排版编辑：时光
图片来源：互联网（如有侵权，请联系作者删除）
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