Ken Robotech与昭和产业集团及小财钢铁3家公司3月6日共同宣布研发成功一款适用于CRCP工法——连续配筋混凝土施工（主要用于道路工程），可绑扎S分布筋（分布筋与马镫筋焊接一体）的钢筋绑扎机器人tomorobo。连续配筋施工工法指在混凝土截面斜向布置钢筋，从而省去横向伸缩缝的施工方法，通过分散横向裂纹降低路面的震动和噪声，混凝土路面的行车舒适性好，使用寿命更长。主要用于一般道路、高速公路、专用车道、机场跑道等路面。
下大泽南地区路面工程
S分布筋
S分布筋是NETIS（日本国土交通省运营的民间企业研发的新技术的数据库）注册产品（TH-170013-VE【推广技术】），用于近些年主流的连续配筋混凝土施工过程。传统的施工需要5步（马镫筋安放、分布筋安放、绑扎、主筋安放、绑扎），通过将分布筋与马镫筋焊接成一体，就只需要3道工序（S分布筋安放、主筋安放、绑扎）即可，钢筋组装作业时间缩短1.4~2.0倍（实测值），人工大幅缩减。
连续配筋与一般配筋方式对比
共同开发的背景：
钢筋绑扎机器人tomorobo是一种通过市售的手持式电动绑扎机替代人工绑扎钢筋交点这一简单重复作业的协作型机器人，现在有适用于建筑工程和土木工程的2种型号，但是并不适合连续配筋混凝土面的施工。
连续配筋工法适用于道路工程，钢筋绑扎面积大，绑扎点数非常多，一般是通过绑扎工人持电动工具，弯腰一个点一个点地绑扎完成，身心负担大。使用S分布筋可部分缓解这种工作负担，为进一步降低劳动的强度，3家公司遂联合开发了这款适用于S分布筋的钢筋绑扎机器人。
可绑扎S分布筋的钢筋绑扎机器人
现有的钢筋绑扎机器人tomorobo可左右同时绑扎钢筋版面上横平竖直放置钢筋的交叉点，但是连续配筋工法的分布筋很多情况下是斜向（60°左右）安放的，钢筋的交点也处于斜线上，也需要同时能够绑扎才行。
于是研发人员把一体设计的机器人本体改成了左右可分割、独立调整的结构，这样位于斜线上的交点也能完成绑扎（下图），同时增大现有钢筋绑扎机器人固定车轮的距离以保持平衡，即使左右发生倾斜也能保持稳定行走。另外，改变防撞传感器的位置实现与现有机型同样的安全性能，绑扎机升降、钢筋检测时间相关的软件也针对S分布筋进行了相应的调整。
现有钢筋绑扎机器人与新开发S分布筋绑扎机器人对比
新款钢筋绑扎机器人已经进行了2次现场测试，并多次针对性改良。后续也将考虑在NETIS上注册，并计划在2023年4月后开始对外提供服务。
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