西松建设联合日本高校研发水路隧道检查机器人

西松建设与佐贺大学理工学部的伊藤辛广研究室合作研发一款自动化检查水路隧道的机器人turtle，机器人在隧道内边自主行走边通过检测相机拍摄墙壁的高清图像，通过对图像进行分析进而自动检出墙壁的裂纹，相比工作人员直接进入隧道的目视检查方式，运营管理效率大幅提升，相比已有的其他类型检查机器人，turtle运行稳定可靠性更高。

机器人由行走机构和检测机构组成，采用电池驱动，可在直径约6m，总长约2km的隧道内进行检测作业。机器人行走机构安装有采用SLAM技术的控制系统，通过LiDAR等检测物体形状，准确把握自身与墙面的位置关系，以及障碍物的信息，沿着隧道线保持中间位置自主行走。当遇到难以绕开的障碍物时就会自动停机。

机器人检测机构搭载LED照明及用于检测的5台相机，可获取周围墙面的高清晰图像，利用这些图像构建3D模型，基于3D模型生成展开图，最后利用AI技术自动检出宽度在0.1mm以上的裂纹，机器人检测方式不仅降低了检查人员的负担，还保证了检测结果的客观性。

在检测机构的前后除了安装有检测用相机之外，也搭载了广角相机，这款相机可以对隧道内的情况拍照，确认水路隧道内的漏水及异常点，从而为后续的维修改造提供参考。

日本规定水电站等需要对水路隧道每3年进行一次检查，传统目视检查不仅面临安全风险，处理草图记录的信息也需要时间和精力。目前已有的无人机型、漂浮型、飞艇型检测机器人，都存在因载重有限，电池容量受限导致续航短、受水流和风力影响难以控制机体方向等问题。