KUKA机器人的工作空间可以直接在系统软件中进行配置。最多可建立8个轴坐标工作空间或者8个笛卡尔工作空间。用轴坐标工作空间可以进一步限定由软件限位开关所确定的区域,以保护机器人或工具和工件。在笛卡尔工作空间中,仅 TCP 的位置受到监控,无法监控机器人的其它部件是否超出工作空间。
一、工作空间模式
① #OFF
工作空间监控已关闭。
② #INSIDE
笛卡尔工作空间: 当 TCP 或法兰位于工作空间内时,给定义的输出端赋值。
轴坐标工作空间:当轴位于工作空间内时,给定义的输出端赋值。
③ #OUTSIDE
笛卡尔工作空间: 当 TCP 或法兰位于工作空间外时,给定义的输出端赋值。
轴坐标工作空间: 当轴位于工作空间外时,给定义的输出端赋值。
④ #INSIDE_STOP
笛卡尔工作空间: 当 TCP、法兰或腕点位于工作空间内时,设置定义的输出端。(腕点 = 轴 A5 的中点)
轴坐标工作空间: 当轴位于工作空间内时,给定义的输出端赋值。
另外还停住机器人,并显示信息提示。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后,机器人才可重新运行。
⑤ #OUTSIDE_STOP
笛卡尔工作空间: 当 TCP 或法兰位于工作空间外时,给定义的输出端赋值。
轴坐标工作空间: 当轴位于工作空间外时,给定义的输出端赋值。
另外还停住机器人,并显示信息提示。 只有在关闭或桥接了工作空间监控之后,机器人才可重新运行。
二、配置笛卡尔工作空间
①在【主菜单】下选择【配置】—【其它或工具)】—【工作空间监控】—【配置】。打开笛卡尔工作空间窗口。
②输入值后按【保存】键保存。
③按【信号】键,信号窗口打开。
④在笛卡尔组中:在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端。
⑤按【保存】键保存。
⑥关闭窗口。
三、例:以P2为原点,P1相对于P2构成的空间。X1、Y1、Z1则是到原点的距离。
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