KUKA机器人A6轴无限旋转设置1.1

在实际生产应用中，有时候可能需要机器人单个轴无限旋转，对于没有硬限位的轴来说可以进行无限旋转设置，如A4和A6轴。常用到的是设置A6轴无限旋转，KUKA机器人通过以下步骤可以进行设置。

一、首先在示教器上切换登录用户组权限，如“管理员”；

    

二、在文件夹R1-Mada下打开系统文件$machine文件；

三、找到程序中有关于各个轴的轴类型解释，如下图中的第6行；

   

其中：1 = LINEAR 代表直线轴，

   3 = ROTATORISCH 代表旋转轴，

   5 = ENDLOS 代表无限旋转轴。

可以看出$AXIS_TYPE[1]-$AXIS_TYPE[6]的6个轴默认的都为旋转轴。而$AXIS_TYPE[7]-$AXIS_TYPE[12]是预留的6个附加轴的轴类型。

四、如果需要将A6轴设置为无限旋转，则将A6轴的轴类型改为5即可。保存文件选择【是】；

   

五、在主菜单下，选择【显示】-【实际位置】打开后，可以查看当前A1-A6的6个轴的角度值以及对应的电机值。可以发现A6轴后面显示的符号与其他五个轴不同，代表着A6轴能够无限旋转。

通过以上方法即完成了KUKA机器人轴无限旋转的设置。