ABB机器人转角路径故障报警消除以及计时器的使用

ABB机器人转角路径故障报警消除以及计时器指令Clock的使用介绍。

一、ABB机器人在现场调试时，有时候会出现以下报警：“转角路径故障”的错误。

         

但这个报错不影响机器人的使用。也可以在指令中设置将其屏蔽。

1、打开一个例行程序，在Settings指令下添加CornerPathWarning设置语句；

   

2、将CornerPathWarning设置为FALSE。

3、完成后机器人就不会再出现转角路径故障的报警。

二、ABB指令中有数据类型Clock。Clock用于时间测量，一个功能类似秒表的时钟，用于定时。单位为秒。

和Clock相关的指令有：ClkReset、ClkStart、ClkStop、ClkRead。

例：

VAR clock clock1；声明一个时钟clock1

VAR num time1；  声明整数time1，用于记录时间

ClkReset clock1； 重置时钟clock1

ClkStart clock1； 启动时钟clock1。

WaitUntil di1 = 1；等待时间1s。   

ClkStop clock1； 停止时钟clock1

Time1:=ClkRead(clock2)；读取时钟clock1，并将时间（以秒计）储存在变量Time1中。

此例为测量di1成为1所等待的时间。

通过以上操作步骤即完成了对ABB机器人转角路径故障报警消除以及计时器指令Clock的使用介绍。