工业机器人考核试题（选择题）
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一、单选题:(本大题共 60 道小题,每题 1 分,共 60 分)
1.工业机器人机座有固定式和( )两种。
A.移动式
B.行走式
C.旋转式
D.电动式
2.工业机器人垂直安装于地面时,地面的水平度需控制在( )以内。
A.±10°
B.±5°
C.±8°
D.±6°
3.工业机器人本体的安装环境,应控制在( )为宜,低温启动时会造成异常的偏差或超负荷,必要时需进行暖机。
A.0℃~45℃
B.10℃~40℃
C.5℃~45℃
D.0℃~40℃
4.下列机器人控制柜元器件中,( )用于发生突发状况时的紧急停机。
A 主电源开关
B 紧急停止按钮
C 使能开关
D.柜门开关
5.在线示教是目前工业机器人常用的示教编程方式,下列( )不属于在线示教编程的范畴。
A.拖动示教
B .解析示教
C .辅助装置示教
D. 示教盒示教
6.机器人终端效应器(手)的力量来自( )
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各关节
7.在某一装置的同一工作空间内,会有多个机械臂同时运作。此时,要用( )启用机械臂程序,以便与其他机械臂保持联系。
A.基坐标系
B.世界坐标系
C.工具坐标系
D.工件坐标系
8.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（ )。
A.柔顺控制
B.PID 控制
C.模糊控制
D.最优控制
9.工业机器人由本体、( )和控制系统三个基本部分组成。
A 机柜
B.驱动系统
C 计算机
D.气动系统
10.( )单轴操作,单轴运动模式下,按键 A1+,则机器人如何运动?
A.1 轴正向向上
B.1 轴负向旋转
C.1 轴正向旋转
D.1 轴正向向下
11.( )是工业机器人最常用的一种手部形式。
A 钩托式
B 弹簧式
C 气动式
D 夹钳式
12.工业机器人机械本体或控制柜的接地线,线径一般不小于( )mm
A.1.5
B.4
C.2.5
D.5
13、机械结构系统:由机身、手臂、手腕、( )四大件组成
A 末端执行器
B 步进电机
C.3相直流电机
D.驱动器
14、应用于弧焊作业的工业机器人,末端工具安装时,应将( )与机器人末端法兰进行连接。
A 冷却装置
B.导丝管
C.焊枪
D.防撞传感
15.工业机器人的主电源开关在什么位置( )
A 机器人本体上
B 示教器上
C 控制柜上
D 需外接
16.对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度设置为( )
A 高速
B 微动
C 低速
D.中速
17.运动学主要是研究机器人的( )
A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.运动的应用
18.发现异常时,应立即按下( )按钮
A.紧急停止
B.伺服使能
C.伺服停止
D.电源启动
19 世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于 1973 年研制的( )语言。
A.AL
B.LAMA-S
C.DIAL
D.WAVE
20、机器人在出厂前或更换控制系统后一般需配置其 DH 参数,( )不属于 DH 参数配置的内容。
A.杆长配置
B.关节扭角配置
C.关节零位配置
D.偏距配置
21.示教编程器上安全开关握紧为 ON 松开为 OFF 状作为进而追加的功能当握紧力过大时, 为( )状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.其他
22.对于转动关节而言,关节变量是 D-H 参数中的( ).
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
23.按照臂部关节沿坐标轴的运动形式,工业机器人通常可分为( )
①直角坐标机器人;② 圆柱坐标机器人;③ 球(极)坐标机器人;④ 关节型机器人;⑤ SCARA
A.①②
B.①②③
C.①②③④
D.①②③④⑤
24.示教编程方法是指机器人由操作者引导,控制机器人运动,记录机器人作业的程序点,并插入所需的机器人指令来完成程序的编写,一般包括示教、( )再现等三个步骤。
A.连续运行
B.存储
C.再现
D.示教
25.对机器人进行示教时与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,( )可进行共同作业。
A.不需要事先接受过专门的培训
B.必须事先接受过专门的培训
C.没有事先接受过专门的培训也可以
D.无所谓
26.直线运动指令是机器人示教编程时常用的运动指令,编写程序时需通过示教或输入来确定机器人末端控制点移动的起点和( )
A.运动方向
B 终点
C.移动速度
D.直线距离
27.无障碍旋转的关节运动,通常用( )来标记。
A.R
B.S
C.T
D.W
28.点位控制下的轨迹规划是在( )进行的。
A.关节坐标空间
B.矢量坐标空间
C.直角坐标空间
D.极坐标空间
29.单步运行程序是机器人程序调试和检验过程中的常见操作,可实现该操作的示教器工作模式有( )种。
A.1
B.2
C.3
D.4
30.TP 示教盒的作用不包括( )
A.点动机器人
B.离线编程
C.试运行程序
D.查阅机器人状态
31.编辑和修改机器人程序时,可用的指令类型包含 1/0 指令、控制指令、运动指令、演算指令等,下列指令中( )不属于控制指令的范畴。
A.SPEED
B.JUMP
C.CALL
D.WHILE
32.所调无姿态插补,即保持第一个示教点时的姿态,在大多数情况下是机器人沿( )运动时出现。
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线
33.机器人自动运行过程中,按下示教器急停按钮,机器人停止运动,此时若要恢复机器人的运动,无需进行( )操作。
A.旋开急停按钮
B.何服上电
C.按下开始键
D.断电重启
34.对机器人进行示教时模式旋钮打到示教模式后在此模式中,外部设备发出的启动信号( )
A.无效
B.有效
C.后有效
D.永久有效
35.目前,主流的离线编程软件的计算机操作系统是( )
A.Windows XP
B.Linux
C.UNIX
D.Windows CE
36.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置( )可提高工作效率。
A.相同
B.不同
C.分离越大越好
D.分离越小越好
37.为保证离线编写程序的准确性和调试的可靠性,离线编程前均需对导入的三维模型进行( )
A.干涉检查
B.模型简化
C.标定
D.校核
38.对多台机器人组成的汽车车身点焊生产线进行离线编程,调试时值得注意的是( )
A.机器人的最大速度 B.机器人的工作节拍
C.机器人的焊接速度
D.机器人的焊接精度
39.进行离线编程时,可通过离线编程软件对导入的机器人模型进行( )设置
A.机器人杆长
B.重复定位精度
C.绝对定位精度
D.关节运动范围
40.离线编程仿真软件中( )功能是防止执行程序中出现的程序设计问题。
A.轨迹规划
B.碰撞检测
C.代码生成
D.路径优化
41.下面哪个不是智能制造虚拟仿真系统的功能模块( )
A.成本预估
B.离线仿真编程
C.PLC 仿真验证
D.工业机器人运动控制编程
42.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以( )
A.程序给定的速度运行
B.示教最高速度来限制运行
C.示教最低速度来运行
D.示教最高速度来运行
43.用户可利用离线编程软件检查机器人手臂与工件之间的碰撞,( ),调整不合格路径, 还可优化路径,减少空跑时间。
A.分析系统能耗
B.检查轴超限
C.求解操作误差
D.补偿轨迹偏差
44.机器人本体是工业机器人机械主体,是完成各种作业的( )
A.执行机构
B.控制系统
C.传输系统
D.搬运机构
45.机器人本体维护时,下列传动零部件中普通操作维护人员不可自行更换润滑脂的是( )
A.RV-E 型减速器
B.RV-N 型减速器
C.轴承
D.一体式谐波减速器
46.( )是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器,是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。
A..蜗轮减速器 B.齿轮减速器
C.蜗杆减速器
D.谐波减速器
47.下列选项中,( )不属于机器人电气系统维护的范畴。
A.主电源滤波器的更换
B.内外部风扇的更换
C.伺服电机型号和品牌的更换
D.与安全有关的 PLC 信号检查
48.某生产单元中,使用气动夹爪作为工业机器人的末端执行器,夹爪不能正常抓起工件时, 无需对( )进行检修。
A.电磁铁
B.气路控制系统
C.夹爪执行机构
D.气源及气路
49.工业机器人控制器中包含了大量的控制参数和本体参数设置信息,通过数据备份,不可实现( )数据备份的备份
A.DH 模型参数
B.轴关节参数
C.速度和加速度前馈参数
D.伺服驱动器 PD 参数
50.机器人的手部也称末端执行器,它是装在机器人的( )部上,直接抓握工作或执行作业的部件。
A.臂
B.腕
C.手
D.关节
51.某工业机器人的第 3 轴电机发生编码器损坏,更换新电机重新上电后,必须进行的操作是( )。
A.重新校准零位
B.重新设置电机基本参数
C.重新标定 DH 参数
D.重新调整电机PD参数
52.机器人零点丢失后会有什么后果?( )。
A.仅能单轴运行
B.仅能在规定路径上运行
C.仅能用专用装置驱动
D.机器人不能运动
53.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是( )
A.更换新的电极头
B.使用磨耗量大的电极头
C.新的或旧的都行
D.使用磨耗量小的电极头
54.喷涂机器人一般采用( )驱动,具有动作速度快、防爆性能好等特点。
A.气动
B.液压
C.电力
D.步进电机
55.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是( )
A.接近觉传感器
B.接触觉传感器
C.滑动觉传感器
D.压觉传感器
56.接机器人的焊接作业主要包括( )
A.点焊和弧焊
B.间断焊和连续焊要木
C.平焊和竖
D.气体保护焊和氩弧焊
57.六维力与力矩传感器主要用于( )
A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配
58.使用工业机器人完成搬运工作要经过 5 个主要工作环节:包括工艺分析、运动规划、示教前的准备、( )程序测试。
A,示教编程
C.坐标系设定
D.坐标系
59.一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、( )焊接变位机等组成。
A.烟尘净化器
B.送丝机
C.水冷系统
D.防护系统
60.机器视觉系统在装配生产线中,一般用作工件装配前的尺寸在线检测工作,视觉系统主要由视觉控制器、( )镜头、相机电缆等组成。
A.彩色相机
B.普通相机
C.LED 光源
D.光源电源
二、参考答案
1—5 BBCBB 6—10 DBABC
11—15 DBADC 16—20 CBADD
21—25 CACBB 26—30 BAABB
31—35 DBDAB 36—40 AACDA
41—45 ABDAD 46—50 DCAAB
51—55 DADBC 56—60 ADABC
