一、概述
EtherNet/IP（EtherNet Industrial Protocol）是一种适用于工业环境的通信系统。EtherNet/IP 功能支持在 EtherNet网络上与其他EtherNet/IP设备的IO发送和接收处理，EtherNet/IP允许工业设备之间发送和接受时效性的应用信息，这些设备中除了不仅有传感器、传动装置等一些单纯的 IO 设备，也包括机器人、可编辑逻辑控制器、焊接机以及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。机器人最多支持 32 个连接，各连接可以设定为扫描仪（SCANNER）连接或者适配器（ADAPTER）连接。适配器连接通常用于与生产单元式控制装置、PLC 等进行 I/O 数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EtherNet/IP 适配器选项发出指令；扫描仪连接可在 EtherNet 网络上，与作为适配器发挥功能的远程设备进行 I/O 数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EtherNet/IP 扫描仪选项发出指令。
EtherNet/IP 扫描仪选项也包括适配器功能。
本文介绍机器人作为从站（ADAPTER）的配置过程，主要流程如下：
2.2.硬件准备
EtherNet/IP 无硬件选项，只需将通讯线缆（RJ45）插入机器人控制柜主板上的 CD38A（端口 1）或 CD38B（端口 2）接口（建议使用 CD38B 接口，该接口被最优化为支持 EtherNet/IP 等以太网 I/O 通讯协议），不同控制柜内接口分别如下图 4 和下图 5 所示。
三、机器人 TCP/IP 设定
3.1.IP 地址设定
1）在[MENU]-[设置]中，找到[主机通讯]选项，进入后选择第一项[TCP/IP]，按 F3[详细]后进入图 6 界面。
2）需要设定如下选项：
端口#1 地址：输入机器人 IP 地址，按 ENTER 确认，如 192.168.250.6；如果控制柜有 2 个网络端口，则按 F3 端口进行切换端口#1（CD38A）或者端口#2（CD38B）。
子网掩码：默认为 255.255.255.0；
主机名称：输入从站名称，按 ENTER 确认，如 CONGZHAN；
因特网地址：输入从站 IP 地址，按 ENTER 确认，如 192.168.250.4，注意：前三位与机器人 IP 地址必须相同，即保持在同一网段。设定完之后，务必重启机器人使设定生效。
3）机器人外包装拆卸完成后，主要观察机器人电机附近的接头和控制柜是否有破损，需要观察的位置如图 4所示。
3.2.网络测试
将光标放在主机名称下的第一行，如图 9 所示，按下 F4[PING]，当下方显示 ping 成功时，确认网络连接已经完成，当显示 ping 超时时，此时需检查网络 IP 设置和网线连接，确认网络通讯。
四、EtherNet IP 从站设定
4.1.参数配置
1）在[MENU]中的[I/O]中选择[EtherNet /IP]，按 ENTER 后进入图 10 所示界面。
2）在 Connection1 所在行，首先确认[启用]状态为无效（只有在无效状态下，才能更改相应的配置内容）；将光标移至[类型]列，按 F4 切换成 ADP。
3）在图 10 所示中，按 F4[配置]，进入如图 11 所示界面。需要设置如下项：
输入大小（字）：与 PLC 侧设置保持一致；
输出大小（字）：与 PLC 侧设置保持一致；
报警严重度：保持默认即可。
注意：输入大小和输出大小必须和 PLC 侧设置的一致，否则机器人和 PLC 无法通讯上。
设置完成后，设置会在重启控制柜后生效。完成设定后，按 PREV 返回上一层，此时状态会变为“待定”，同时将[启用]状态设置为“有效”，重启控制柜使设置生效。
4.2.PLC 组态
1）机器人作从站（ADAPATER）时，需要提供机器人 EDS 文件供 PLC 进行组态，具体操作由 PLC 侧工程师操作，组态时将输入输出大小与机器人侧设定保持一致。
注意：EDS 文件根据机器人控制柜类型不同有所不同，R-30iB 与 R-30iB Plus 的 EDS 文件不能通用。
2）PLC 和机器人侧设置完成后，按 PREV 返回上层菜单，[状态]变为[待定]，同时置[无效]为[有效]，重新启动机器人，重启 后如[状态]显示为[运行中]，则通讯成功；
4.3.信号分配
进入[I/O]-[Digital]中进行信号的配置，根据上述中配置机器人作为从站时文件在 Slot 中的几号插槽就分配插槽号。机器人做从站时的示例。
上述信号分配完以后，状态栏显示黄色标识 PEND，下方提示重启电源使分配的信号生效。
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