自主神经既往被称为植物神经系统或内脏神经系统，是由支配那些在功能上的大多数不受人们主观意志所能控制的平滑肌、心肌等器官（或脏器）和由内、外分泌腺体的神经网络所组成。
机体神经系统是一个完整的系统，只是为了叙述方便，才人为地将其分为躯体神经和自主神经系统。其实在它们之间的发生起源相同，彼此都接受神经系统中枢部的调节，二者的神经元在神经系统的中枢部内常互相混杂、彼此联系，在神经系统的周围部，躯体神经内亦含有自主神经的纤维分布全身、因此对其结构与功能不能孤立地看待。
内脏神经系统的自主神经部分就是神经系统的中枢和周围部调节内脏活动的部分。内脏活动(包括内脏器官、脉管系、平滑肌及腺体等的感觉和运动)，一般不由意识直接支配，在意识上无清晰的感觉。能意识到的内脏感觉常是模糊而且难以定位的；但有的有特征性感受，如饥饿、口渴等。内脏活动的反射弧，许多是在脊髓或延髓等低级自主神经中枢形成的。许多内脏活动的反射弧是通过大脑皮质的。边缘系皮质(边缘叶)，可以找到各种内脏活动的代表区，同呼吸运动、血压、胃肠运动、瞳孔和膀胱活动等。
躯体神经与自主神经区别
１、自主神经传人纤维(内脏传入纤维)传导身体内部脏器的冲动，对机体内在环境的调节起重要作用。而躯体传入纤维感受来自体表、骨、关节、肌肉的刺激，调节机体的运动及机体与外界环境的相对平衡。
2、自主神经的传出纤维主要分布于内脏、腺体、心血管及其他平滑肌，在正常情况下使其所分布的器官进行相对平衡及有节律性的内脏活动，如呼吸、心跳、消化、排泄、分泌等，以调节机体的新陈代谢。并且当环境发生急骤变化时，促使机体发生应对危急的一系列内脏活动。躯体神经传出纤维只分布于横纹肌，主要使横纹肌发生迅速适宜的运动。
3、自主神经的周围传出纤维由神经中枢到达分布的器官途中，有两个神经元，一个在神经系统的中枢部，另一个在周围部(自主神经节)；所以自主神经的周围传出纤维的全部径路，可分为节前及节后两段。躯体神经则白脊微前角的运动神经元发出轴突，经前根直达横纹肌。
4、自主神经周围传出纤维的节前神经元存在于中脑、脑桥、延髓和脊髓的第1胸节至第3腰节(胸腰部)以及第2至第4骶节(骶部)等处。而躯体神经传出纤维的下运动神经元，则较均等地分布于中脑至脊髓的全长。自主神经周围部的节段性分布不够明确，躯体神经周围部的节段分布十分明显。
５、自主神经纤维的直径较细，性能归类于B纤维或C纤维。躯体神经纤维的直径较粗，性能属于A纤维。但C纤维中也有属于躯体神经系统的，如痛纤维。
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