针灸疗法在春秋战国时已经比较普遍。这一时期，出现了一些名医，最著名的是扁鹊。有许多古代文物记录了针灸医术的发展进程。针灸学的发展必然导致针灸工具的改进。在金属针出现以前，针灸是用石或骨做的。目前见到的最早古代针灸用的金属针，是1968年河北满城西汉刘胜墓出土的9根金银针。针灸工具的改进还表现在针型增多和定型上。《黄帝内经》多次提到“九针”，并对其形制和主要用途有详细说明。“九针”分长针、大针、毫针、圆针、锋针等类型。“九针”的名称和形制，后来虽有些变化，但一直被沿用了两千余年。
针灸学发展到汉晋，逐渐完备。开始用图形表示针灸穴位。一些总结性的针灸著作也出现，其中西晋人皇甫谧撰写的《甲乙经》是一部重要的也是我国目前保存最早的针灸著作。该书对针灸治疗及穴位都记载详细而有条理。
唐代开始太医院中设针灸科，有针博士、针助教进行针灸教学。宋代是针灸学大发展时期，不断发现新的穴位。1026年，翰林医官院医官王唯一科学地总结了古代针灸学成就，整理成《新铸铜人腧穴针灸图经》一书，并铸造了两个人体铜模型，全身有穴孔。按针灸学的传统观点，《黄帝内经》不载的穴位叫“奇穴”，《图经》不载的穴位叫“别穴”，合称“往外奇穴”。铜人穴位是当时的范本，铜人则被用来指导医官院针灸科学生学习和考试。明代铜人有666个针灸点。
随着针灸学的发展，元、明、清三代都整理和编纂了一些针灸学专著。这无疑对针灸学的总结和发展起重要作用，但推动针灸发展的主要是针灸医疗实践活动。
解放后，发现的新穴位已在100个以上，此外还有耳针、手针穴位等，丰富了针灸医疗的内容。
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