鞭是中国古代常见的短柄钝击武器，多为铜铁所制，其装具和外观与刀剑大体相仿，但鞭身（即鞭的打击部位）是一根细长的棍棒，而非和刀剑一样的利刃。
鞭身多为铜铁所制，也有使用硬木制作的。其截面有圆形、八角形、六角形等形状，以圆形居多。
鞭大多铸有节，这样可以增大它的打击力。这种有节的鞭外观与竹竿类似，因此俗称竹节鞭，无节的鞭则被称为素鞭。部分鞭为了增大威力，还会在鞭身上加装其他部件。
▲军事博物馆藏明代铁鞭
鞭的护手有铁盘状和珠状两种，其中铁盘护手的外观与刀镡相似。
多数鞭为一体铸成，鞭身、护手、柄、柄首四者相连，共同组成一根金属短棍，也有部分鞭的护手等部件为单独安装。鞭的柄部有两种处理方法，一种是以两片木材夹住铁柄，和刀剑的装柄方式类似；一种则较为简单，直接在铁柄外缠绳即可。
▲内蒙古博物院藏清代铁鞭
和鞭同时存在的还有锏，两者同属短柄钝器，用途和外观都比较类似，区别主要在于打击部位的形制。
锏的截面有三角形、正方形、八角形等，大多没有节，侧面多有凹陷；鞭的截面有正方形、圆形、八角形等，大多有节。
▲故宫博物院藏清代铁锏
如果要对鞭锏进行区分的话，可以按照如下标准，即：三棱或侧面有凹陷的一定是锏，截面为圆形的一定是鞭。不过，并没有一个绝对性的标准可以把鞭和锏区分开，如八棱铁锏和八棱素鞭名虽不同，实为一物，四棱铁鞭和竹节锏同理。
但这并不是说人们无法区分鞭锏，从实际情况来看，鞭中的大宗是圆身有节鞭，锏中的大宗是三棱凹面锏和四棱凹面锏，两者泾渭分明，绝无混淆可能。
▲内蒙古博物院藏明代龙纹铁鞭
北宋时期，由于军队的披甲率高，因此利于破甲的鞭锏类武器很受欢迎，武经总要中录有铁鞭的插图，这也是现存最早的关于铁鞭的图像。
当时不少将领都曾使用铁鞭作战。如北宋时期的将领王珪便善用铁鞭和铁杵，人称王铁鞭。
康定二年，宋廷任命任福领军和西夏作战，时任泾州都监的王珪也归任福节制。行军时，任福和先锋桑怿率轻骑于前，朱观和武英领军随后。二月十三日，任福和西夏军遭遇，开战后不久，西夏军便丢下大批物资溃退。桑怿见状率兵追击，任福本人率军于后接应。宋军一路未受激烈抵抗，但追击改变了原有的行军计划。黄昏时刻，任福和桑怿在好水川汇合。而朱观、武英所部则驻扎在笼洛川。
▲西夏王陵遗址
双方约定次日合兵进攻西夏军，但双方尚未汇合，便各自被西夏军包围，任福所部宋军不及列阵，最终被西夏军全歼，任福和桑怿均战死阵中。
西夏军歼灭任福后，合军攻击剩下的宋军，王珪得知消息，便率军来援，见敌军势大，王珪亲自持铁鞭冲阵，连杀数十人，铁鞭都被打弯。由于敌众我寡，王珪始终未能与任福汇合，回营后，伤重不治而死。
最终，宋军大败，仅有少数军队成功撤退。
宋代的少数民族政权军队同样常用铁鞭，如辽代的雕塑上也有手持铁鞭的武士形象，包括上文中宋军的敌人西夏军队，也不乏使用铁鞭的将领。宝元元年，宋军与西夏作战，西夏军将领“举鞭挥骑，自山四出合击”。明代的军队也常用鞭锏，武备要略中说，骑兵作战讲究快马轻刀，但如果遇到身披重甲的敌人，就要使用鞭锏才能破甲，当时的重型铁鞭双手使用，长四尺九寸，使用者根据自己的膂力量身定做，重量一般在十余斤到二十斤。
▲观复博物馆藏明代铁鞭
从武备要略收录的鞭法插图来看，铁鞭的使用方法与双手刀剑相似。明代何良臣所著的阵纪中说过，当时的鞭有有钯尾鞭、丈八鞭、连珠铁鞭、豹尾鞭、铁鞭等类型，这些鞭各有区别，但“身法、手法、步法，皆由拳棍上来”。
在当时，随着火器的普及，还出现了一种带有热兵器属性的铁鞭，俗称雷火鞭。这种鞭的主体为一根铁管，可以填装火药和铁弹，相当于一杆特殊造型的火门枪，使用者遇到敌人时，可以先施放铁弹，然后再手持铁鞭进行格斗。
▲徐州博物馆藏明代雷火鞭
到了清代，铁鞭仍然在军中有一席之地，清军的精锐部队锐健营，便装备有铁鞭。从皇朝礼器图式中看，清代绿营兵的装备五花八门，但八旗军队的武器只有寥寥数种，且都是造型简单的实战武器，锐健营作为清军的精锐，仍然没有放弃铁鞭，可见这种武器自有其独到之处。
▲故宫博物院藏清代铁鞭
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