早在原始社会时期，人们便开始使用标枪。和弓箭相比，标枪的射程稍近，准确率也不高，但标枪容易制造，威力更是远大于弓箭。从原始社会到清代，标枪一直是常用的武器。
河姆渡遗址中出土过一些硬木制成的矛头，还有一些翼型器。经研究，这些翼型器和矛头都是标枪的组件，翼型器的意义在于让标枪能够稳定飞行，作用原理与火箭尾翼的作用类似。
在东周时期，标枪已经是军用武器了。瑞士里特贝格博物馆收藏有一件战国时期的铜器，表面便铸有军队使用标枪作战的图案。
▲瑞士里特贝格博物馆藏战国嵌红铜方壶上的图案
汉代人称呼标枪为“鋋”。马融的《广成颂》中有“飞鋋电激，流矢雨坠”的句子，《埤苍》中说，鋋是铁柄小矛。湖南资兴东汉墓出土过两件铁柄小矛，应该便是鋋。不过，汉代人也称呼普通的矛为鋋，如史记中便有“短兵则刀鋋”的句子。
▲汉代铁鋋，刘胜墓出土，河北博物馆藏
魏晋时期的典籍里也记录了一些军队使用标枪的事迹，《晋书·朱伺传》记载，东晋将领朱伺和杜曾的军队作战时，曾经接住敌人掷过来的鋋，又反投回去。《晋书·苏峻传》记载：苏峻率领骑兵冲击温峤与赵胤的步兵阵线，但没有成功，在撤退的途中，对方的牙门将彭世和李牵用投矛攻击苏峻，苏峻落马身死。
在宋代时期，西南的少数民族武装善用标枪。侬智高起兵反宋时，其主力部队标牌军使用的武器便是标枪和大型盾牌。宋代《事物纪原·戎容兵械·旁牌》中记载，宋太宗听说南方少数民族军队使用标枪和旁牌，就下令宋军也练习这两种武器。武经总要中录有标枪的插图，称梭枪。周邦彦的《汴都赋》中，也有北宋禁军“挥铊掷，举无虚发”的句子，其中的铊就是铁制的标枪。
▲武经总要中的梭枪
武经总要中记载有多种枪矛，其中之一称“捣马突枪”。清代的《兵仗记》中说，“执牌人所用者为标枪，若梭枪。捣马突枪、犁头标、紫金标则其类也。”可见捣马突枪也是标枪的一种。
蒙古人也经常使用标枪，周纬的《中国兵器史稿》中说，蒙古人有三种标枪，一种名为“欺胡大”（Tschehonta），枪柄较长，两头有刃，前刃为三角形，尾刃为花瓣形，即可作为标枪使用，也可作为普通长枪用于搏斗；一种名为“巴尔恰”（Barchah），也是两头有刃、枪柄较长的两用枪，前刃近于斜方形，尾刃作圆头钉形；一种名为“三尾掷枪”，枪头为圆头钉形，杆尾类似于箭羽的三片尖刃。
蒙古人驰骋天下，因此武器装备来源比较复杂，周纬关于蒙古人使用标枪的描述引自印度人的记录，而入印蒙古军队的装备，又有可能受当地军队和沿途地区军队的影响。因此这几种标枪是否属于蒙军自有装备，也未可知。
明代军队大量使用标枪。按照明代兵书的记载，使用藤牌或燕尾牌的士兵都需要携带标枪。盾牌手多用短兵器，攻击范围较小，标枪可以远程攻击，从一定程度上提高了攻击力。
▲武备要略中的标枪用法
盾牌手上阵时，持盾左手同时捏住腰刀和一支标枪，右手再持一支标枪。遇敌后，先投右手标枪，再取左手标枪投出，然后趁敌躲避之际用刀杀敌。
纪效新书里便说过，刀牌手必须携带标枪，否则有牌无枪，就跟没有盾牌一样。由于标枪是丢弃出去杀敌的，因此又称“弃枪”。练兵实纪中记载有考核明军投掷标枪的方法和标准，可见当时的明军较为重视标枪。
不过戚继光又说，北方的骑兵身披重甲，行动迅速，和这些人作战，标枪就没有用处了。
明代水军常用标枪。水战时，军队为了行动便捷，往往不着重甲，而船只也无法像马匹一样快速机动。因此水战时，军队的防护力和机动力都较弱，适合使用标枪。纪效新书里说，福船每船带100只标枪，海沧船带80只，苍山船带40只。
▲倭寇图卷里的明军水战场景
明军的标枪有两种，一种较大一种较小。
较小的一种使用椆木或细竹做杆，前粗后细，前重后轻。如果在水战时使用这种标枪，要等两船相遇的时候再投出，并且要尽量避免从上往下投掷的情况，因为这样投掷的准确率较低。
▲筹海图编里的标枪
较大的一种叫犁头镖，这种标枪的枪头宽大，与犁头相似。犁头镖使用椆木做枪杆，除了较为粗大之外，与普通标枪形制没有区别。
犁头镖适合从船的望斗中往下投掷，由于枪头比较沉重，因此破坏力很大。武备志中形容，“中舟必洞，中人必碎”。
标枪是盾牌兵的常用武器，同样也适合用来对付盾牌兵。标枪虽然无法射穿盾牌，但盾牌上一旦留有标枪，势必大大影响机动性，如果盾牌手没有时间去除标枪，就只能丢弃盾牌。
靖难之役时，南军结成盾阵，北军一时无法突破，朱棣便下令制作带有尾钩的标枪，令勇士接连掷出，将敌人的盾牌贯穿在一起，盾阵遂破。
▲皇朝礼器图式里的铁斗镖
清代沿袭了明代两种标枪的形制。皇朝礼器图式里记载了两种标枪，一种名为铁斗镖，一种名为犁头镖。
铁斗镖的镖头刃长四寸，上锐而两旁曲刃向内，径二寸七分。铁斗镖的柄长三尺，围长二寸七分，木质髹朱漆。
图式中说，铁斗镖就是明代的小镖，但两者的外形并不相同。铁斗镖镖头两侧装有弯曲的倒钩，而明代的小标枪枪头狭长，并无倒钩。
▲皇朝礼器图式里的犁头镖
犁头镖的镖头为犁形（三角形），长五寸，底端宽三寸。木柄长三尺，围长四寸，外髹朱漆。清代的犁头镖外形与明代犁头镖接近。
除了正规军之外，地方武装力量也会使用标枪。明清时期有不少关于西南地区使用标枪的记录。徐霞客的《徐霞客游记·黔游日记一》中有 “忽有四人持镖负弩，悬剑橐矢，自后奔突而至“的记录；方以智的《通雅·器用》中有“今滇兵皆用标枪空掷，谓之标子”的记录；纳兰性德的《渌水亭杂记》有“獠童兵器，每洞各习一种，其习标枪者铁刃重二斤”的记录。
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