[原创]使用Arduino控制L298驱动电机（智能车）类库

使用Arduino控制L298驱动电机（智能车）类库

(2013-04-01 11:29:51)

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分类： Arduino

很久以前买的L298，在网上找的一些类库都是L298N的用不上，参考着写了一个，有需要的拿去。

头文件：

#ifndef EMoto_h

#define EMoto_h

class EMoto

{

  private:

          int_leftFrontPin;    //定义左边电机前进针脚

          int_leftBackPin;     //定义左边电机后退针脚

          int_rightFrontPin;   //定义右边电机前进针脚

          int_rightBackPin;    //定义右边电机后退针脚

          int_speedLeftValue;   //定义左边电机转速值

          int_speedRightValue;  //定义右边电机转速值

          

  public:

          EMoto(int_lfPin,int _lbPin,int _rfPin,int _rbPin);

          voidForward(int _speedLeftValue,int _speedRightValue); //前进

          voidBack(int _speedLeftValue,int _speedRightValue); //后退

          voidTurnLeft(int _speedRightValue);  //左转

          voidTurnRight(int _speedLeftValue); //右转

          voidTurnLeftOrigin(int _speedLeftValue,int _speedRightValue);    //原地左转

          voidTurnRightOrigin(int _speedLeftValue,int _speedRightValue);   //原地右转

          voidEStop();     //停止

          voidLStop();     //定义左边电机停转

          voidRStop();     //定义右边电机停转

          voidSetSpeedLeftFront(int _speedLeftValue);  //设置左边电机正转转速

          voidSetSpeedLeftBack(int _speedLeftValue);   //设置左边电机反转转速

          voidSetSpeedRightFront(int _speedRightValue);   //设置右边电机正转转速

          voidSetSpeedRightBack(int _speedRightValue);    //设置右边电机反转转速

          voidSetSpeedFront(int _speedLeftValue,int _speedRightValue);   //设置两个电机正转转速

          voidSetSpeedBack(int _speedLeftValue,int _speedRightValue);    //设置两个电机反转转速

};

#endif

cpp：

#include "EMoto.h"

#include "Arduino.h"

     

//EMoto类构造函数

EMoto::EMoto(int _lfPin,int _lbPin,int _rfPin,int_rbPin)

{

    _leftFrontPin =_lfPin;

    _leftBackPin =_lbPin;

    _rightFrontPin =_rfPin;

    _rightBackPin =_rbPin;

   pinMode(_leftFrontPin,OUTPUT);

   pinMode(_leftBackPin,OUTPUT);

   pinMode(_rightFrontPin,OUTPUT);

   pinMode(_rightBackPin,OUTPUT);

   EStop(); 

}

//前进子函数--左、右电机正转

void EMoto::Forward(int speedVal1,int speedVal2)

{

    EStop();

   SetSpeedFront(speedVal1,speedVal2);

 }

//后退子函数--左、右电机反转

void EMoto::Back(int speedVal1,int speedVal2)

{

    EStop();

   SetSpeedBack(speedVal1,speedVal2);

}

//左转

void EMoto::TurnLeft(int speedVal)

{

    EStop();

   SetSpeedRightFront(speedVal);

}

//右转

void EMoto::TurnRight(int speedVal)

{

    EStop();

   SetSpeedLeftFront(speedVal);

}

//原地左转

void EMoto::TurnLeftOrigin(int speedVal1,int speedVal2)

{

    EStop();

   SetSpeedRightFront(speedVal1);

   SetSpeedLeftBack(speedVal2);

}

//原地右转

void EMoto::TurnRightOrigin(int speedVal1,int speedVal2)

{

    EStop();

   SetSpeedLeftFront(speedVal1);

   SetSpeedRightBack(speedVal2);

}

//停车

void EMoto::EStop()

{

    RStop();

    LStop();

}

//左边电机停转

void EMoto::LStop()

{

  digitalWrite(_leftFrontPin,LOW);

  digitalWrite(_leftBackPin,LOW);

}

//右边电机停转

void EMoto::RStop()

{

  digitalWrite(_rightFrontPin,LOW);

  digitalWrite(_rightBackPin,LOW);

}

//输出PWM信号

void EMoto::SetSpeedLeftFront(int speedVal)

{

_speedLeftValue = speedVal;

analogWrite(_leftFrontPin,_speedLeftValue);

}

void EMoto::SetSpeedLeftBack(int speedVal)

{

_speedLeftValue = speedVal;

analogWrite(_leftBackPin,_speedLeftValue);

}

void EMoto::SetSpeedRightFront(int speedVal)

{

_speedRightValue = speedVal;

analogWrite(_rightFrontPin,_speedRightValue);

}

void EMoto::SetSpeedRightBack(int speedVal)

{

_speedRightValue = speedVal;

analogWrite(_rightBackPin,_speedRightValue);

}

void EMoto::SetSpeedFront(int speedVal1,int speedVal2)

{

_speedLeftValue = speedVal1;

_speedRightValue = speedVal2;

analogWrite(_leftFrontPin,_speedLeftValue);

analogWrite(_rightFrontPin,_speedRightValue);

}

void EMoto::SetSpeedBack(int speedVal1,int speedVal2)

{

_speedLeftValue = speedVal1;

_speedRightValue = speedVal2;

analogWrite(_leftBackPin,_speedLeftValue);

analogWrite(_rightBackPin,_speedRightValue);

}

色标文件：

#######################################

# Syntax Coloring Map For EMoto

#######################################

 

#######################################

# Datatypes (KEYWORD1) 数据类型关键字

#######################################

 

EMoto       KEYWORD1

 

#######################################

# Methods and Functions (KEYWORD2) 方法类型关键字

#######################################

 

Forward             KEYWORD2

Back               KEYWORD2

TurnLeft            KEYWORD2

TurnRight           KEYWORD2

TurnLeftOrigin       KEYWORD2

BackTurnRightOrigin   KEYWORD2

EStop               KEYWORD2