1.如何配置开发环境http://wuyuans.com/2011/12/directshow-vs2010-settings/心血来潮想玩玩DirectShow，在网上查了很多资料都是讲VC6的，所以照着资料慢慢配置。大致过程和VC6下的是一样的，但差别还是有的。具体过程可以参照这篇文章：在vs2005中配置directshow开发环境 由于现在directS...
2012-05-25 23:03 阅读(606) 评论(0) THE STREEB-GREEBLING DIARIESFriday, June 09, 2006MonoSLAM for WindowsI now have a version of Andrew Davison's MonoSLAM system working on Windows. You can fi...
2012-05-25 22:03 阅读(523) 评论(0) MATLAB Implementation of MonoSLAMENSTA ParisTech - Mobile RoboticsGarance Bruneau - Sorya Dubray - Axel MurguetJanuary 16th - February 13th 2012Version fran?aiseSlides (in...
2012-05-25 20:40 阅读(1871) 评论(0) WEDNESDAY, JANUARY 4, 2012How to debug SceneLib with EclipseFor the last preparation before starting to study about the SceneLib library and Visual SLAM, here is a post describes...
2012-05-22 21:55 阅读(652) 评论(0) .. Optional: Setting up Firewire and libdc1394/libraw13941 方案1.1. Installation of libdc1394/libraw1394The two libraries libdc1394 and libraw1394 can also be installed with a package tool. For in...
2012-05-08 19:46 阅读(430) 评论(0) 1安装和卸载安装包make install - make uninstall - make clean 命令介http://blog.163.com/lgh_2002/blog/static/44017526201183011437764/make uninstall 删除make install命令生成的文件make clean 删除编译生成的部分文件，保留内核文件和配置文件...
2012-05-07 23:54 阅读(469) 评论(0) MonoSLAM的概念来自于SLAM（wiki），是Robotics中的一种定位算法，全称是Simultaneous Localization and Mapping。让机器人知道自己在那里（Localization），可以用GPS，但是误差有点大（5米左右？），而且还必须在室外。怎么才能让机器人在室内，或者更精确地知道自己的位置呢？SLAM就是一种方法。基本的想法是，如果我是...
2012-05-07 14:32 阅读(968) 评论(0) 1.我主攻方向刚好是structure from motion，我一美国同学主攻的方向刚好是visual SLAM。我是在我们实验室vision组，他是在我们实验室Robotics组。我们又住在一起，每天必须争辩的事情就是structure from motion和visual SLAM的区别和联系，火药不断。我不得不说，SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题，不过SFM是vision方向...
2012-05-07 14:22 阅读(2396) 评论(1) 来源wiki pedia: http://en.wikipedia.org/wiki/Bundle_adjustment光束平差法的最终目的归结为：减少观测图像的点和参考图像（预测图像）的点之间位置投影变换（再投影）误差。这最小化误差算法使用的是最小二乘算法，目前使用最为成功是Levenberg-Marquardt, 它具有易于实现，对大范围的初始估计能够快速收敛的优点。Bun...
2012-05-07 14:22 阅读(7217) 评论(0) http://gjunwei.blog.sohu.com/98208033.htmlTwo months ago, I tried Davision's MonoSALM which is very interesting. For research convenience, I successfully ported the project to both linux(ubunt...
2012-05-07 10:44 阅读(623) 评论(0) Testing Davison's MonoSLAM半个月前从Davison的主页上下载了monoSLAM的源码，在ubuntu 6.10(gcc 4.1.2)上编译通过，并运行正常，最近又将它移植到windows平台，主要是考虑以后的兼容使用。其中有一些心得和经验，记录于此。1. support usb camera under linuxDavison的代码只支...
2012-05-07 10:34 阅读(1084) 评论(0) 环境：FC10+ gcc-4.3.21 tar 解压文件与安装文件的常用目录 linux下面的程序安装一般安装在哪个目录里面。2. tar 解压缩指定文档到指定目录tar zxvf filename.tar.gz -C destDrectorytar zxvf ./opt/work/flow.tar.gz -C /opt/work/myflow3.虚拟机3D加速的支持，...
2012-05-05 15:49 阅读(327) 评论(0) 1.直接观测模型和逆观测模型的区别，与他们实现上面的不同。observe() and invobserve()scan and invscan直接观测模型是针对已经建图的地标，对初始情况下生成的2D回廊分布地标进行观测，获得一个观测集，观测集保存了机器人观测地标获得的距离和方向角值。逆观测模型针对新观测的地标，这个地标尚未成为地图的一部分。每一次迭代增加一个地标，利用逆观测模型...
2012-04-22 15:44 阅读(680) 评论(0) 1 采用视觉作为SLAM问题研究的优点与缺点机器人通过传感器来获取（采集）所处的环境信息。当前机器人技术使用的主要传感器包括：激光（range finder laser）、超声波（sonar）、红外（infrared or IR）、视觉传感器(camera)等。各个传感器具有不同的特点，可以适合很多不同的应用领域。 激光优点：能够为机器人提供精确的二维距离和方向的数值信息，...
2012-04-18 21:30 阅读(1681) 评论(0) GigE VisionGigE Vision 数字摄像头直接与电脑的标准 GigE 网卡相连。高速 GigE Vision 接口使用 Gigabit 以太网协议传输分辨率从 640x480 到数百万像素的单色或彩色图像。康耐视支持 GenICam 标准，确保与多种不同摄像头兼容。>" href="http://www.cognex.cn/ProductsServices/Visio...
2012-04-12 23:40 阅读(881) 评论(0) 1.基于单目视觉的移动机器人定位与建图（Monocular SLAM for Mobile Robotics）国外主要的研究学者来自英国帝国理工大学的Andrew J. Davison提出了用一个灵巧的便携式摄像机可以实现室内小规模环境下的摄像机或者携带者同步定位与环境建模，并将他所带的团队的研究成果发布成一个开源项目——SceneLib. 这个库2006年发布最新版本SceneL...
2012-04-12 20:55 阅读(808) 评论(0) 1http://openslam.org/The simultaneous localization and mapping (SLAM) problem has been intensively studied in the robotics community in the past. Different techniques have been proposed but only a...
2012-03-21 19:17 阅读(1670) 评论(0) 1 MRPT 移动机器人编程工具箱 mobile robot programming toolkitRANSAC算法的C++实现以及其他应用范例http://www.mrpt.org/RANSAC_C++_examples2 MATLAB and Octave Functions for Computer Vision and Image Processing...
2012-03-07 20:35 阅读(357) 评论(0) Rob Hess的SIFT算法的C语言实现（基于OpenCV）Rob Hess的homepagehttp://web.engr.oregonstate.edu/%7Ehess/index.htmlRob Hess的SIFT算法在VC.net下实现http://web.engr.oregonstate.edu/%7Ehess ... 30_win.zip...
2012-03-07 19:38 阅读(397) 评论(0) 废话： 如果你像我一样没有想搞图像的一本书从头看到尾（其实也没几个人能从头看到尾的，很多都是拿MatLAB扯扯淡！）的话，在SIFT算法的资料里出现的很多概念可能是你理解的障碍！因为觉得有必要说一下，希望这样会给一些像我一样没什么基础的人一些帮助！如果一下当中有的你知道了你可以跳过去呵呵！也有可能有些概念我解释的不是很对，也希望您的指正！基本概念：降采样：对于一幅图像...
2012-03-07 19:16 阅读(310) 评论(0) 
