明太祖朱元璋即皇帝位后，刘伯温奏立军卫法，这套制度的特点是平时把兵力分驻在各个地方，战时才命令将领出兵，将不专军，军不私将，军力全部属于国家。
《明史·兵志》天下既定 ,度要害地系一郡者设所,连郡者设卫。大率五千六百人为卫,一千一百二十人为千户所, 百十有二人为百户所
全国卫军都属于中央的大都督府。大都督府掌握军籍，是全国最高军事机关。洪武十三年分大都督府为中、左、右、前、后五军都督府。
明朝卫所军士的来源，大致分为四种：从征和归附是建国时期的旧军，嫡发是以罪犯充军，还有一个是垛集军，是卫军最大的来源。
其取兵有从征，有归附,有谪发 明初,垜集令行,民出一丁为军,卫所无缺伍,且有羡丁
明朝建立之初，百业凋敝，靠国家收入支持一只庞大军队显然不合理，建立以卫所军户为基础的世兵制和自给制也是必然之举，卫所粮饷基本由屯田收入支持。
每军受田五十亩为一分,给耕牛、农具,教树植,复租赋,遣官劝输,诛侵暴之吏。
明初分予各军户的土地，经过世代繁衍，子孙得到的土地越来越少，根本无法满足其日常生活，虽然正军开销由官府承担，但是其家属开销必须要自己承担，加上卫军还要被上级官员私自劳役，有些严重一点的还被逼给朝中权贵种田，该拿的月粮被克扣，还的交纳月钱，供上级挥霍，军士根本无法生活，有些私自改为工人商贩，把所得孝敬上级。
在卫官军。苦于出钱。其事不止一端。如包办秋青草价。给与勇士养马。比较逃亡军匠。责令包工雇役。或帮贴锦衣卫夷人马匹。或加贴司苑局种菜军人。内外官员造坟。皆用夫价。接应公差车辆。俱费租钱其它使用。
屯田的士兵由于上级杂役过重而导致无法耕作，之前分配的田地又被豪强权贵所夺，加上边疆边患越发严重，原先设置的屯田大多废弃无法耕作，军士由于官吏的索取无度纷纷逃亡，这也导致屯军这一政策越发荒废，卫所的收入也逐渐减少。
一卫不满千余,一所不满百余
明朝中后弃边防和海防情况已经非常严重，明朝军队出现大量的缺额和战斗力严重下降，面对卫所制度崩坏的情况，明廷只能实施募兵制为代表的一系列军事改革，用来抵抗外来的侵略。
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